48V / 52Ah 单电源输入
保留电机、关节、传感器和 48V 动力母线，先确认改造边界。
从纯锂电到氢电混动
不是贴氢瓶， 而是重做能量链路。
本版按评估报告重制：H30/P1 保持 48V 动力母线，600W 燃料电池覆盖平均行走功耗，锂电缓冲峰值功率，EMS 与电源切换电路负责把多电源系统适配到原平台单电源输入。
阶段 01
原始锂电平台
原平台为 48V / 52Ah 纯锂电输入，电池重约 12.8kg，整机约 75kg，典型续航 4-5 小时。
当前：纯锂电基线
从锂电平台到氢电混动的 4 步路径
技术改造链
把多电源系统收敛成原平台可接收的 48V 输入
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02
拆解功率需求
480W 平均由燃料电池主供；1440W 峰值由锂电缓冲。
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03
加入氢电主供
12L 氢瓶供氢，600W 燃料电池负责持续发电。
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04
EMS 统一调度
管理主供、峰值补能、能量回馈和保护联锁。
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05
输出到 48V 母线
DC/DC + 切换电路收敛为单输入，驱动原运动系统。
氢电混动长续航方案
目标续航约 9 小时；概念图表达氢瓶、燃料电池和 EMS 的方案逻辑。
保留原机器人平台
新增氢瓶 / 燃料电池 / EMS
锂电从主能源变成峰值缓冲
最终仍以 48V 单输入接入
升级过程与技术方案
从一块大锂电，升级为氢电混动系统。
原方案
50Ah 级锂电机器人
- 电池重量
- 约 12kg
- 带电量
- 约 2.2kWh
- 典型续航
- 约 4-5h
改造后
氢电混动机器人
- 系统重量
- 约 10-12kg
- 续航量
- 约 4kWh
- 典型续航
- 约 9h
高压氢瓶
约 4kg，提供长续航氢源。
燃料电池
约 2kg，持续稳定供能，覆盖平均行走功耗。
电控平台
约 0.7kg，负责供能调度、充放电管理与保护。
混动电池
约 1kg，应对瞬时高功率与峰值补能。
能量回馈
电机和关节回馈能量，经 EMS 管理后回充缓冲电池。
氢瓶
12L
12L
供能主链路
燃料电池
600W
600W
稳态供能
EMS
统一调度
统一调度
输出至
机器人
驱动系统
驱动系统
混动电池 12S 5Ah 25C
橙色：峰值补能
蓝色：能量回馈
紫色：充放电管理
氢瓶、燃料电池、EMS 的具体安装位、支架形态、防护罩结构，需要进入结构设计后确认。
600W 燃料电池主供平均功耗，锂电缓冲峰值功率，DC/DC 与 EMS 接入 48V 母线。
电源稳定性、协议适配、重心偏移、步态修正、氢气泄漏报警和停机联锁。
能量逻辑
氢电混动不是单电源替换，而是主供、缓冲、切换三件事同时成立。
原始输入
H30/P1 原方案为 48V / 52Ah 纯锂电，平台只支持单电源输入。
功率窗口
平均行走功耗约 480W，峰值约 1440W；600W 燃料电池能覆盖平均值，但不能独立吞下峰值。
混动分工
燃料电池承担持续主供，锂电模块承担瞬态峰值和动态缓冲，避免把峰值压力压到燃料电池上。
接口适配
通过 DC/DC、EMS 和电源切换电路，把多电源系统收敛为平台可接受的 48V 输入。
整机验证
结构上装带来重心变化，必须重新标定步态，同时加入泄漏传感、报警停机和防护设计。
目标输出
在规格确认后，目标是把续航提升到约 9 小时，整机约 71kg，补能进入分钟级。
核心指标
维度
原锂电方案
氢电混动目标
续航能力
4-5 小时，约 2.5kWh
约 9 小时，约 4kWh 级
功率覆盖
锂电直接供给平均与峰值
600W 主供 + 锂电峰值缓冲
系统重量
电池 12.8kg，整机约 75kg
系统约 8.7kg，整机约 71kg
能量密度
约 180Wh/kg
约 460Wh/kg
补能效率
充电数小时
换氢瓶或加氢分钟级
实施路径
8 周原型机验证顺序。
桌面台架验证
验证供电稳定性，开发通讯适配模块，确认混动电池规格。
结构与电气改造
设计上装支架，接入燃料电池、储氢瓶、EMS、DC/DC 与切换电路。
整机调试
重心模型、步态算法、电控策略、平均与峰值工况联试。
安全可靠性验证
氢气泄漏、报警停机、跌落冲击、工况联试与文档输出。